Робототехнический комплекс "Схема" для работы на АЭС
Манипулятор при помощи опорного устройства и комплекта сборных штанг длиной до 12 метров опускается в труднодоступную зону металлоконструкции реактора. Четыре степени подвижности манипулятора позволяют позиционировать видеокамеру в различных положениях, необходимых для детального обследования металлоконструкции.
Состав и технические характеристики комплекса
1. Манипулятор
- общая длина (без видеокамеры) 1500 мм
- диаметр звеньев 95 мм
-
количество звеньев - 4 - диапазон качания кисти + 90º
- диапазон ротации кисти + 160º
- диапазон качания плеча + 90º минус 70°
- диапазон ротации плеча + 150º
- датчики положения приводов звеньев
- максимальная угловая скорость перемещения звеньев не менее 20º/с
- масса (без видеокамеры) 35 кг
2. Видеокамера
- тип: черно-белая
- чувствительный элемент: видикон 2/3’’
- разрешение 600 тв линий
- встроенный светильник
- масштабирование (zoom) 4,8
- дистанционное управление фокусировкой,
- масштабированием, диафрагмой и яркостью светильника
- угол обзора по диагонали от 9º до 43º
- возможность измерения размеров обследуемых объектов с погрешностью не более 10%
- максимальная мощность дозы излучения, не менее 300 000 Рад/ч
- интегральная доза гамма-излучения, не менее 50 000 000 Рад/ч
- габариты Ø95х
- масса 5,7 кг
3. Кабельный барабан-подъемник
- с электроприводом,
- с кабелем 70 м.
4. Пост управления с встроенным монитором и видеомагнитофоном
5. Пульт управления
6. Рабочая станция (ноутбук)
7. Устройство опорное с комплектом штанг.
При внезапном отключении напряжения питания в аварийной ситуации конструкция приводов обеспечивают плавное распрямление манипулятора под собственным весом для возможности его извлечения из труднодоступной зоны металлоконструкции ядерного реактора.