Робототехнические комплексы Р-100 и Р-200

Комплексы Р-100 и Р-200 - универсальные переносные системы телеинспекции трубопроводов на базе колесного самоходного робота с цветной поворотной видеокамерой с zoom, сочетающие широкие функциональные возможности с простотой конструкции и невысокой стоимостью. Прекрасно зарекомендовали себя при приемке сетей водоснабжения после ремонта и строительства, широко применяются при обследовании водопроводов и канализационных сетей. Небольшие габариты и наличие шарнира излома позволяют вводить робот Р-100 в водопровод через снятую крышку задвижки без сварочных работ.
Роботы комплектуется колесами повышенной проходимости, втулками для расширения колеи, дополнительными светильниками и устройством подъема видеокамеры. Робот Р-200 может иметь пантографический механизм подъема видеокамеры с электроприводом, обеспечивающий расположение видеокамеры по оси трубопровода в трубах диаметром до 1200 мм.
 
  Р-100 Р-200
Диаметр обследуемого трубопровода, мм от 90 до 900 от 200 до 1800
Возможная высота подъёма камеры, мм
до 300
 до 600

Состав комплекса:

  • Робот (колесный, самоходный, с набором сменных колес);
  • Цветная видеокамера с zoom (10-ти кратное оптическое увеличение и 4-х кратное цифровое увеличение изображения), с устройством качания и ротации (для труб диаметром более 150 мм);
  • Переносной кабельный барабан с электронным датчиком метража, с кабелем длиной до 200 м;
  • Переносной пост управления с встроенным цифровым видеомагнитофоном СМ2;
  • Рабочая станция CD3 на базе ноутбука (опция);
  • Дополнительной оборудование (устройство закачки азота, устройство ввода кабеля в трубопровод и т.д.)
Роботы заполняются изнутри сухим азотом для предотвращения конденсации влаги внутри корпусов при работе с перепадом температур, построены на многофункциональной платформе управления: оборудование состоит из законченных модулей (видеокамера, устройство наведения, транспортный модуль, пульт управления и т.д.). Каждый модуль имеет единый интерфейс управления и питания, а также систему внутренней диагностики неисправностей (датчики давления и температуры, устройства защиты по току и напряжению). Модули легко заменяемы и позволяют строить телеинспекционные системы с необходимыми характеристиками. 
 
В роботах применены адаптивные источники электропитания. Адаптивный источник питания регулирует величину тока на выходе в зависимости от сопротивления кабеля и обеспечивает постоянную величину тока и напряжения на входе робота и видеокамеры независимо от длины кабеля. Это облегчает модернизацию оборудования, позволяет менять длину кабеля без перенастройки источника питания.
 
 
Робот Р-100 для телеинспекции трубопроводов диаметром от 90 мм Робот Р-100 для телеинспекции трубопроводов диаметром от 150 до 400 мм

 

Робот Р-100 для телеинспекции трубопроводов диаметром от 300 до 900 мм

Основные преимущества комплексов Р-100 и Р-200:

  • наличие датчиков уклона и крена;
  • вывод на экран показаний датчиков ротации и качания видеокамеры, датчиков крена и тангажа робота;
  • наличие системы бортового поворота для маневрирования в трубах большого диаметра;
  • система контроля минимального избыточного давления азота внутри робота;
  • возможность использования видеокамеры с zoom и стеклоочистителем;
  • шарнир основного разъема для защиты кабеля от повреждений;
  • возможность дооснащения рабочей станцией CD3 на базе переносного компьютера (notebook) для управления комплексом, для документирования полученной информации, а также для измерения размеров дефектов (и других объектов) в трубопроводе, построение графика уклона трубопровода.

                      Общий вид робототехнического комплекса Р-200

Разработаны робототехнические комплексы для телеинспекции трубопроводов. 
В состав комплекса входят самоходный робот, кабельный барабан, пост управления и другие необходимые устройства. 
Самоходные роботы прекрасно зарекомендовали себя при работе в сложных условиях канализационных и водосточных сетей, широко применяются при обследовании водопроводов.
Для телеинспекции частично заполненных коллекторов диаметром 400-3000 мм комплекс с самоходным роботом может быть дооснащён плавающим модулем. Конструкция плавающего модуля обеспечивает его устойчивое горизонтальное положение. Модуль оснащается цветной видеокамерой и системой дополнительного освещения. Возможнаустановка устройства качания и ротации видеокамеры.
Проталкиваемая система телеинспекции применяется для обследования трубопроводов, скважин, дымоходов, воздуховодов, и других инженерных сооружений.
Простая в эксплуатации, компактная, надежная и недорогая система для широкого круга пользователей.
В состав комплекса входят видеокамера, комплект центраторов,стеклопруток комбинированный,кабельный барабан, блок управления.
Робототехнический комплекс для фрезерно-подрезных и шлифовальных работ в трубопроводах. Комплекс применяется также для телеинспекции трубопроводов, а вместе с пневматическим пакером – для заделки дефектов в трубах путем установки на проблемные участки кольцевых металлических бандажей с полимерным изолирующим покрытием.
 
Комплекс по телеинспекции скважин для визуального обследования стволов и забоев вертикальных нефтяных и газовых скважин глубиной 3500 м с температурой в зоне телеинспекции до 90°С.
Комплекс позволяет обнаружить нарушения внутри эксплуатационной колонны труб и в НКТ, идентифицировать застрявшие предметы, смещения колонны и другие осложнения, определить текущее состояние забоя и зоны перфорации скважины.
 
В рамках НПО «Тарис» выполнен ряд работ по созданию робототехнических комплексов и систем телевизионного контроля для предприятий ядерного топливного комплекса Минатома РФ и АЭС.
Создан и испытан мобильный шестиколесный робот с манипулятором "ОМАР" для ликвидации аварийных ситуаций в машинном зале и хранилище отходов ядерного топлива на атомных электростанциях.
Робототехнический комплекс также может применяться на химических предприятиях и на прочих объектах, связанных с повышенной опасностью.
Робототехнический комплекс «Схема» с манипулятором и радиационно-стойкой видеокамерой предназначен для проведения телевизионного обследования труднодоступных элементов конструкции ядерного реактора на АЭС. 
Применялся для эксплуатационного телевизионного контроля металла внутренних поверхностей и схем металлоконструкции реакторов типа РБМК 1000.
 

 

Проталкиваемая система телеинспекции

Проталкиваемая система телеинспекции применяется для обследования трубопроводов, скважин, дымоходов, воздуховодов и других инженерных сооружений.
Простая в эксплуатации, компактная, надежная и недорогая система для широкого круга пользователей.
 
 Состав:
  • Видеокамера;
  • Комплект центраторов;
  • Стеклопруток комбинированный;
  • Кабельный барабан;
  • Блок управления
Варианты видеокамер

Цветная видеокамера TV40L-ROT для труб малого диаметра, с гибким корпусом и механизмом самовыравнивания

 

Цветная видеокамера TV5-30LCF для труб малого диаметра c гибким корпусом

 

Цветная видеокамера TV5-50LC с осветительной насадкой
 
Характеристики:
  • Цветные видеокамеры (формат PAL), разрешение 380 твл;
  • Чувствительность 0,2 лк, F=1,4;
  • Максимальный угол обзора 100 угл. град.;
  • Встроенный светильник на основе ультра ярких светодиодов, дистанционное управление яркостью;
  • Напряжение питания 12 В пост.тока;
  • Степень защиты IP68;
  • Диапазон рабочих температур от -10°С до +40°С
Варианты блоков управления

Блок управления CM0-2M

  • Цветной высококонтрастный ЖК монитор с диагональю 5,6"
  • Видеовыход на внешний видеомагнитофон;
  • Класс защиты IP67;
  • Питание - 12 В постоянного тока (DC);
  • Масса не более 3 кг.

 

 

Блок управления CM0-DR

  • Цветной высококонтрастный ЖК монитор с диагональю 10 "
  • Встроенный цифровой MPEG4 видеомагнитофон.
  • Разрешение: 640х368, 25 кадров/сек.
  • Носитель информации: жесткий диск, объем 30 Гб.
  • Время записи - до 50 часов.
  • Связь с компьютером - USB 2.0;
  • Класс защиты IP67;
  • Питание - 220 В переменного тока / 12 В постоянного тока;
  • Масса не более 7 кг.

 

 

 

Варианты центраторов

 

Комплект центраторов TV5/50-400/S для видеокамеры TV5-50LC.
Предназначен для использования в сточных трубопроводах и канализациях, при наличии илистых отложений. Конструкция центраторов препятствует накоплению грязи и обеспечивает стойкость к износу.
 

Комплект центраторов для видеокамеры TV5-50LC.
Небольшая длина центраторов позволяет вводить их в водопровод через снятую крышку задвижки.
 

Комплект центраторов для видеокамеры TV40L-ROT.
Предназначен для использования во всех типах трубопроводов.

 

 
 

Плавающие модули W-100 и W-350

Для телеинспекции частично заполненных коллекторов диаметром 400-2000 мм комплекс Р-100 можно дооснастить плавающим модулем W-100, для коллекторов диаметром 400 - 3000 мм применяется плавающий модуль W-350 в дополнение к комплексу Р-200.
Конструкция плавающего модуля обеспечивает его устойчивое горизонтальное положение. Модуль оснащается цветной видеокамерой и системой дополнительного освещения. Дополнительно может оснащаться устройством качания и ротации видеокамеры. 
Модуль построен на основе новой многофункциональной платформы управления: оборудование функционально состоит из законченных блоков (видеокамера, устройство наведения, пульт управления и т.д.). Каждый блок имеет единый интерфейс управления и питания, а также систему внутренней диагностики неисправностей. Блоки легко заменяемы и позволяют строить телеинспекционные системы с необходимыми характеристиками. 
 

W-100

W-350
 
Состав комплекса:
  • Плавающий модуль W-100/W-350 ;
  • Цветная видеокамера с zoom;
  • Переносной кабельный барабан с электронным датчиком метража, с кабелем длиной до 400 м;
  • Переносной блок управления с встроенным цифровым видеомагнитофоном;
  • Рабочая станция CD3 на базе ноутбука (опция)
 

Робототехнический комплекс "Р-200"

Робототехнический комплекс Р-200 применяется для телеинспекции трубопроводов диаметром от 200 до 1800 мм. Видеокамера может располагаться по центру трубопровода диаметром от 200 до 1200 мм.
Комплекс Р-200 - цифровая система телеинспекции трубопроводов с расширенными возможностями на базе колесного самоходного робота "Рокот" Р-200 с цветной поворотной видеокамерой с zoom.
Робот Р-200 прекрасно зарекомендовал себя при работе в сложных условиях канализационных и водосточных сетей, широко применяется также при обследовании водопроводов.
 
Основные преимущества комплекса Р-200:
  • высокая проходимость робота, наличие системы бортового поворота для маневрирования в трубах большого диаметра;
  • вывод на экран показаний датчиков ротации и качания видеокамеры, датчиков крена и тангажа робота;
  • система контроля минимального избыточного давления азота внутри робота;
  • возможность использования видеокамеры с zoom и стеклоочистителем;
  • пантографический механизм подъема видеокамеры с электроприводом, обеспечивающий расположение видеокамеры по оси трубопровода в трубах диаметром до 1200 мм;
  • шарнир основного разъема для защиты кабеля от повреждений;
  • возможность дооснащения рабочей станцией CD3 на базе переносного компьютера (notebook) для управления комплексом, для документирования полученной информации, а также для измерения размеров дефектов (и других объектов) в трубопроводе, построение графика уклона трубопровода.
Робот Р-200 заполняется изнутри сухим азотом для предотвращения конденсации влаги внутри корпусов при работе с перепадом температур.
 
Робот построен на новой многофункциональной платформе управления: оборудование функционально состоит из законченных модулей (видеокамера, устройство наведения, транспортный модуль, пульт управления и т.д.). Каждый модуль имеет единый интерфейс управления и питания, а также систему внутренней диагностики неисправностей (датчики давления и температуры, устройства защиты по току и напряжению). Модули легко заменяемы и позволяют строить телеинспекционные системы с необходимыми характеристиками. 
 
В роботе Р-200 применен адаптивный источник электропитания. Адаптивный источник питания регулирует величину тока на выходе в зависимости от сопротивления кабеля и обеспечивает постоянную величину тока и напряжения на входе робота и видеокамеры, независимо от длины кабеля. Это облегчает модернизацию оборудования, позволяет укорачивать кабель при его повреждении без перенастройки источника питания.
 
Состав комплекса (переносной вариант):
  • Робот Р-200 (колесный, самоходный) с цветной поворотной видеокамерой;
  • Кабельный барабан BK3M с кабелем-тросом С9-150;
  • Переносной блок управления СМ2;
  • Рабочая станция CD3 на базе ноутбука (опция);
  • Дополнительное оборудование (устройство закачки азота, устройство ввода кабеля в трубопровод и т.д.)